高仙机器人的系统组成

      众所周知，高仙机器人系统是由工作环境，作业对象以及机器人所共同构成的，其中包括了驱动系统，机械系统，感知系统，控制系统这4大组成部分。在机械系统之中高仙机器人的组成部分，包括了末端操作器，手腕，机身以及行走机构等，其中的每一个部分都有自由度，从而构成了多个自由度的机械系统。
       除此之外，有的高仙机器人还具备有一定的行走机构，如果机器人具备了行走机构，那么就会组成一个行走机器人，如果不具备有行动以及要转机构，则组成了行走机器人，行走机构是安装在高仙机器人手腕上面的一个重要的组成部件，它是可以多个手指或者是两个手指组成的手爪，也可以是焊枪，喷漆箱等进行工业生产的工具。
       工业高仙机器人机械系统，可以说是相当于人的身体，比如说手臂，腿部等等，而高仙机器人的驱动系统是由驱动机械系统动作的一些驱动装置所组成的，能够根据驱动源的不同分为三大类，分别为气压，液压，电器等，将它们结合起来应用的综合系统，而这个部分实际上就相当于人的肌肉组织。电气驱动系统在高仙机器人中应用的较为普遍，可以分为直流伺服电动机，步进电动机，以及交流伺服电动机这三种驱动形式，目前大部分采用的是直流伺服电动机以及交流伺服电动机。
       液压驱动系统运动平稳，且负载能力大，对于重载搬运和零件加工的机器人，采用液压驱动比较合理。但液压驱动存在管道复杂、清洁困难等缺点，因此限制了它在装配作业中的应用。
       无论电气还是液压驱动的高仙机器人，其手爪的开合都采用气动形式。气压驱动机器人结构简单、动作迅速、价格低廉，但由于空气具有可压缩性，其工作速度的稳定性较差。但是，空气的可压缩性可使手爪在抓取或卡紧物体时的顺应性提高，防止受力过大而造成被抓物体或手爪本身的破坏。气压系统的压力一般为0.7 MPa，因而抓取力小，只有几十牛到几百牛大小。 
控制系统的任务是根据高仙机器人的作业指令程序及从传感器反馈回来的信号控制机器人的执行机构，使其完成规定的运动和功能。